KUKA机器人除了在示教器上编程这种方法，有没有其他的方式可以进行编程的？（就是在电脑上编好程序以后直接通过U盘或者网线下进去）
那个在虚拟机上使用的officelite只是仿真实际的示教器练习用的吧？可以在那里编程然后下载吗？
workvisual只是一个配置IO及总线等参数的工具吧？但是我看见好像那里也有编程窗口，那里能编程吗？
还有一个orangeedit，这个软件好像是专门进行KRL编程的，编完以后如何下进机器人里？
officelite只是对示教器的仿真，可以做编程，但功能和示教器没有区别，编好的程序（src和dat文件）储存在虚拟机C盘/KRC/ROBOTER/KRC里，可以直接拷贝出来。怎么做离线编程的软件可以分为KUKA的和第三方的两种类型：
①kuka官方软件，根据介绍kuka sim pro和kuka.cnc可以做离线编程，前者可以和officelite联接，实现编程并仿真，后者主要针对机器人加工。
②第三方的主流编程软件也能做，比如CAM软件：UG NX、DELMIA等，现在都能直接生成src程序；机器人编程软件：RobotMaster等。
另外，在机加工方面，现在KRC4的库卡机器人好像都可以直接使用NC程序进行加工了，不再拘束于KRL语言的程序，这方面的信息可以去了解西门子的SINUMERIK Integrate Run Myrobot和库卡的KUKA.CNC Sinumerik介绍。
KUKA机器人C2控制柜的系统文件丢失，造成所有的程序文件都是错误的。
之前没有备份过库卡程序，只有整个硬盘的备份，所以需要用ghost对整个硬盘回复。
我用自己安装电脑系统的U盘启动盘和库卡专用U盘都无法进入PE系统或DOS系统。
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再主板BIOS中没有找到开机启动顺序设置。
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在开机F12启动顺序选项中都试了也进不了U盘。
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*后只能把库卡硬盘拆下来，用其它电脑还原了整个硬盘。
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直流减速电机是一种无刷同步电动机，可将数字脉冲转换为机械轴旋转。直流减速电机的每次旋转都分为多个步骤，电机必须为每个步骤发送一个单独的脉冲。直流减速电机一次只能采取一个步骤，每个步骤的尺寸相同。由于每个脉冲使电机旋转
直流减速电机的优点
1.直流减速电机将非线性输入信号转换为线性输出信号，这对热电偶信号很常见。
2.电机的旋转角度与输入脉冲成比例。
3.电机在静止时具有全扭矩（如果绕组通电）。
4.**定位和移动的可重复性，因为良好的直流减速电机精度很小，并且该误差从一步到下一步是非累积的。
5.对启动/停止/减速的出色响应。
6.因为电机中没有接触刷。因此，直流减速电机的寿命仅取决于轴承的寿命。
7.直流减速电机对数字输入脉冲的响应提供了开环控制，使电机更简单，控制成本更低。
8.通过直接连接到轴的负载可以实现非常低速的同步旋转。
9.由于速度与输入脉冲的频率成比例，因此可以实现宽范围的旋转速度。
直流减速电机的类型
直流减速电机有三种基本类型：可变磁阻，永磁体和混合电动机。本讨论将集中在混合动力电动机上，因为这些直流减速电动机结合了可变磁阻和永磁电动机的*佳特性。它们由多齿定子磁极和永磁转子构成。由于它们具有高静态和动态扭矩并且以非常高的直流减速速率运行，因此混合式直流减速电机用于各种商业应用，包括计算机磁盘驱动器，打印机/绘图仪和CD播放器。直流减速电机的一些工业和科学应用包括机器人，机床，拾放机，自动线切割和线焊机。
直流减速模式
任何直流减速电机的直流减速模式输出类型取决于驱动器的设计。直流减速电机的工作原理可知部分提供具有开关可选全步和半步模式的直流减速电机驱动器，以及具有开关可选或软件可选分辨率的微步驱动器。
直流减速电机的旋转运动可以使用导螺杆/蜗轮传动系统转换为线性运动。导螺杆的导程或螺距是螺杆旋转一圈所行进的直线距离。通过在微直流减速模式下使用直流减速电机/驱动系统，可以实现更精细的分辨率。
串联与并联连接有两种方式可以连接直流减速电机，串联连接提供高电感，因此在低速时具有更大的扭矩。并联连接将降低电感，从而在更快的速度下增加扭矩一个**的角度，因此可以在没有任何反馈机制的情况下控制电机的位置。随着数字脉冲频率的增加，直流减速运动变为连续旋转，旋转速度与脉冲频率成正比。直流减速电机每天都在工业和商业应用中使用，因为它们成本低，可靠性高，低速时扭矩高且简单。
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