步骤1:示教功能
转换操作方式到“T1”并且移动KUKA机器人到它的原点位置。 选择程序“Cor_T1”。然后打开文件夹(菜单“Program”-->“FOLD”-->“AllFOLDs opn”)，否则相 应的条目不显示。 确认变量“STOP_BY_REFERENCE”设定为“TRUE”。 找到条目“COR_TOOL_NO”并输入使用的刀具号。如果该刀具还未校准，将产生一个错误信 息。 然后移动机器人接近参考点。在程序中移动编辑光标到**个“PTP!”行并按软建“LineSel.”。 按软建“TouchUp”，当前的坐标指定到PTP指令。 移动编辑光标到第二个“PTP!”行，再次执行段选择并再次按软键“TouchUp”。
两个“PTP!”行主要是让机器人按照定义的路径从它的原点到参考点并且再次后退。 注意沿着路径的任何障碍！如果必要的话，示教许多PTP点。
步骤2:纠正方式
改变变量“STOP_BY_REF”的值为“FALSE”。程序现在可以复位。按软键“Program start forwards”启动程序。机器人现在可以移动到**个PTP点并且从那个地方到预先校验的参考 点。 你现在可以通过手动移动迅速地移动刀具到测量尖。一旦刀具已移动到新的校准点，信 息窗口中的信息必须确认。通过按软键“Program start forwards”可以继续程序。为了让KUKA机器人及时停止，慢慢地移动到参考点，这样可避免刀具或测量尖损坏。 有3种可能性： • 如果参考点和TCP之间的距离不超过1/10mm，没有必要纠正。 • 如果距离小于“MAX_CRASH”大允许的值，进行纠正； • 如果，另一方面超过“MAX_CRASH”，刀具必须重新校准并且后校准的位置必须 再次保存在“REF_PT[x]”中
使用的变量
变量 值的范围 含义 COR_TOOL_NO 1...16 定义要检查的刀具 MAX_CRASH 5(缺省值) 定义自动纠正大允许的偏离 REF_PT[x] x=1...16 对于有问题刀具的参考点(如测量尖) STOP_BY_REF TRUE FALSE 对于PTP!点的示教方式 纠正方式
对于“Cor_T1”可能产生下列信息：
信息 含义 措施
Tool correction limit exceeded.
TCP和参考点之间的距离 大于变量“MAX_CRASH” 中定义的
重新校准刀具
Program execution only possible in T1 mode.
不正确的操作方式 设定操作方式T1
Touch up mode. Drive to reference point.
Invalid message number.
Inadmissible tool number. 刀具号不在1…16之间 输入正确的刀具号
Line up tool to reference point and press Start.
定义参考点
Tool data was not updated.
从TCP到参考点的距离[ 1/10mm 不必要
Tool data recalculation completed. 成功地完成纠正
纠正刀具
该程序是“COR_T1”新的版本。优越性是在程序文件中不必进行修改。该程序可以用于检查， 如果有必要，纠正TCP遵循的碰撞。然后刀具不用重新进行校准。
准备
在刀具执行校准之前下列步骤必须进行。不再可能遵循碰撞由于没有有效的参考点。
参考点 首先要求空间上有一个固定的参考点。这可能是一个墙上安装的测量尖，比如，这个参考点 千万不要移动或移开（因而工作台上放置一个测量尖是不够的）！ 校准 然后使用校准程序(如XYZ–4点方式)之一来校准刀具（例如焊炬）。确认刀具应处于尽可能 远离测量尖的地方，仅在一个专一看的见的点处接触它。当执行程序时，刀具将移动到具有 **定位的参考点。如果刀具笨拙地相对于测量尖定位，刀具可能与测量尖碰撞导致双方损 坏。 刀具仍定位在终的校准点，使用变量校准功能调用变量“REF_PT[x]”。作为新的值 输入“$POS_ACT”。这样，当前的坐标作为参考点来使用。
允许的偏离MAX_CRASH) 在参考点和刀尖之间大允许的偏离以mm计算，将使用这个来执行自动校准，大偏离可 以使用变量“MAX_CRASH”来改变。该值可以使用变量纠正功能来修改或直接在文件 “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$CONFIG.DAT”中修改。
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